鄭世豪二○○一年投考無綫藝訓班，參演過不少電視劇，但直至在二○一三年參加《星夢傳奇》比賽獲得亞軍，才有較多觀眾認識。
○九年有人託黑妹姐找鄭世豪唱歌，世豪開始跟着黑妹姐到處登台演唱，令他大開眼界，世豪亦飲水思源說：「如果當時不是有機會夾歌及周圍登台，打下了紮實的基礎，恐怕一三年參加《星夢傳奇》，經驗不足，根本沒有機會戰勝。」而他能夠參賽，也是講運氣，「當年在大陸拍劇，恐怕時間上趕不及，幸好劇組給我開綠燈，讓我趕及回港有機會參賽，」
拿到了《星夢傳奇》的亞軍，是鄭世豪從事演藝事業的轉捩點，「我由冇人識變得有觀眾認識，跨越一個好大的關卡。」由廿二歲捱到三十四歲，這十二年，究竟他又有沒有灰心過，想過退出？「如果說沒有是不可能的，每每灰心時，又不斷的接到工作，自然打消了灰心沮喪的念頭，又給自己希望。」
雖然知名度不高，鄭世豪卻從來未停過開工，當年無綫三個月開一套劇，四個廠一齊開工，有十六套劇拍攝，再加上一個處境劇，「最初做路人甲、做辦公室員工。在訓練班開工好多，不過一句對白都未講過。後來漸漸有把聲出現，做侍應可以講吓：『先生幾多位呀？』」因為訓練班的學生面口好生，不是太多人認識，所以他在《皆大歡喜》可以演出廿三個角色。
他扮演過無數次的死屍，次數數也數不清。有一次拍《血薦軒轅》，劇在大陸拍，部分廠景在香港拍，那天他剛好有空，連死屍的替身都接，因為這個死屍生前強姦了女主角，死後就被女主角鞭屍及拿刀插他。監製提議用真刀，後來決定用木刀，「無論怎樣，我都是要硬食，那個大陸女演員演得很投入，一直插落嚟，因為借位，大家睇不到，每一刀插落地都有聲響，但是突然有一刀沒有聲音，原來對方太用力，一刀插在我的手臂上。」
為了趕快拍完場戲，他忍痛都不出聲，希望導演收貨，女演員卻突然發現他手臂出血，大叫一聲，非常驚青，直到拍完後，「我成隻手腫得好犀利，連舉都舉不起，即刻要去急症室。」
鄭世豪很了解自己的外形，他不是靚仔、可愛型，所以好少有機會演女主角的弟弟角色，這次有得演，他特別的開心。當年他不斷做茄喱啡，做過場人物，可是他卻非常用心，就算自己冇戲演，都躲在廠的角落看人家演戲，吸收經驗。
在無綫都快廿年了，事業有高有低，人卻進步了，開始也會揀角色，其實是對自己有了一點點要求。「我始終是好使好用。」他亦無時無刻有危機感，要讓自己有進步空間。
將勤補拙，鄭世豪因為好了解自己，他在演戲方面沒有太大的天分，又冇乜慧根，「可以話我是冇膽匪類，我好怕自己拍戲時NG，每次演戲都有無形的壓力。」就算現在碰到重大的場口，他都會有此心態。「因為演戲就住就住，演來就不夠放鬆。」他的壓力來自於無綫實在有太多藝人了，有能力未必人人知，但是經常NG肯定醜事傳千里，所以他才戰戰兢兢。
今年初，他和梁舜燕合作拍《唐人街》，兩人的對白四頁紙。「能夠和前輩做對手戲，我非常興奮，但又想到上等人年紀大，不知會不會為了遷就她逐句拍，結果大家一入廠，對稿、機排再綵排，前輩竟然一字不漏，提都不用提，令我大開眼界。」不止對白記得清清楚楚，做人處世態度也很值得世豪學習，「她是資歷很深的前輩，可是工作態度好到呢，人又非常客氣及好禮貌，敬業樂業，真是我的榜樣。」