與李小龍練功
劉永與香港影視圈淵源甚深，母親黎雯是粵語片甘草演員，常演慈母，他年紀小小就入片場客串，認識做童星的李小龍、石修。
他口中的「龍哥」李小龍比他年長十年，少年時性格頑皮。「地上一個爛皮球，我們看見腳痕，一見就會踢；他將一塊大石放入皮球中，笑笑口行埋一邊，等別人大腳一踢，痛到飛起，佢鍾意玩。」
執導李小龍電影的羅維是劉永的契爺，嘉禾創業時，劉永做副導演跟羅維拍謝賢的戲，他做過謝賢替身。劉永閒時打拳，教空手道，李小龍拍《唐山大兄》時，羅維叫劉永演反派的兒子，他轉為幕前。
「李小龍在泰國柏莊拍戲時，晚上我跟他練功，兩個人都除衫踢腳，他好勁。他喜歡晚飯前六時去跑步，我跟他跑，有些人一邊跑一邊揮拳，他的腳像手，一邊跑一邊side kick，我好服他，踢腳運力自如，準而快像一條鞭，力大如牛的人都不及他。他在家中用繩掛一個蘋果，他一拳打爆蘋果，條繩只輕輕一動，那種疾勁有多快和準。」
六十多歲不用替身
李小龍與劉永合得來，答應每部電影都有劉永，《精武門》、《猛龍過江》都有他，劉永跟他對打（被他打）的經驗豐富。「他好愛護跟他的人，尤其武師，跟他拍戲，他會碰到對手而你不痛，去好快，收好快，到那一點就會停，不會被他打到瞓低。他是很好的演員，看了劇本，一個鄉下仔到泰國初來埗到，他的演法是玩口水，想的角色很細緻，是他給導演的，不是羅維導演要的。主角最後去報復之前，可能會死，他建議主角豁出去找妓女，他構思的人性很立體。」
拍戲之餘，劉永常到李小龍家中。「他有部美國買回來的電肌肉儀器，他電到八、 九度也沒事，鄒文懷就電到呱呱叫。他家中有gym房，有位大隻佬香港先生解元，我們收工後一起去玩，龍哥洗完澡下來，各人用健身器材，最大力都是龍哥。」
李小龍是他偶像，逸事說不完，龍哥可以一隻手指做push up、一隻手指開酒瓶，印象深刻，功夫伴一生，劉永至今仍有練拳，六十多歲拍戲照樣騎馬，不用替身。
「我在火焰山拍戲，六十多度，在地上打隻蛋，可以煎熟，我照樣打、在地上滾，男主角問可否用替身，導演罵他：『劉老師都在打，你三十歲敢找替身？』我幫老細慳錢。」
他加入邵氏後，拍了六十多部戲當第一男主角，李翰祥導演（亦是劉永契爺）用他演乾隆皇，自此拍了多部乾隆系列電影，被稱為皇帝小生。八五年，亞視老闆邱德根請他拍《秦始皇》，演活一代暴君的霸氣，成為代表作，他現在微博的名字也自稱秦始皇。
首任妻子被指是魔女
劉永的感情史相當豐富，年輕時的女友有恬妞等，他承認「人不風流枉少年」，第一次結婚，娶台灣玉女演員戴良純，婚姻只維持短暫數年。
「這個女人，我給她所有東西，銀行存摺寫她名字，她藉口返台灣探家人，什麼都拿走，她說甄妮穿一件皮草好看，我立刻去買一件同樣的給她，她都要帶走。她是一個對父母很孝順的典型台灣女孩，父母經營瓷器生意，欠幾千萬賭債，我替他們還港幣六百萬。那時我去邵氏問方逸華拿錢，她說：『銀行晚上都關門啦，你問我立即拿錢？』我可以這樣拿錢去雲景道買樓送給她。」
戴良純飛回台灣外家，劉永當時正在拍馮寶寶《武則天》，他說對不起亞視，丟下工作飛去台灣找妻子。「我崩潰，聽聞她要飛去美國，在台灣機場四圍截她，原來她騙我，根本沒有打算要飛。後來走上岳父岳母家，找到她講數，講唔掂數，年輕人無腦，當場發癲，我說：『你靚，很多人喜歡，整花塊臉，你跟我走，我一世都愛你，花到醜八怪，我都愛你，你是我老婆。』你話幾戇居，自己毀自己前途，我經一事長一智，從人生經歷中學了很多。」
冰釋前嫌再赴台灣
台灣傳媒指劉永刀傷戴良純，他拍的影劇十年不能進入台灣巿場，只好轉做幕後。更戲劇化的事情其後發生，戴良純再嫁台灣一位心臟醫生，不出一年又再出走，在日本嫁給一位家族很有錢的牙醫，台灣心臟醫生飛到日本找到她，爬入屋刺了戴良純一刀，殺了牙醫，被判終身監禁。「戴良純康復後，跟牙醫的家族爭產，日本雜誌寫她是『魔女』。十多年前，她用電話跟我say hello，我將她列入黑名單，沒有理會。」
二○一一年劉永憑麥浚龍的電影《復仇者之死》提名金馬最佳男配角，再次踏足台灣，對以往年少輕狂所為表示抱歉，與台灣傳媒冰釋前嫌。
男人動手不對
劉永第二位太太是首屆亞姐冠軍黎燕珊，兩人育有一女一子，十多年前分開時，又鬧出不少新聞。「我試過亂飲酒，飲到在街上瞓低，跳樓我又不敢，飲死佢啦。阿珊提出要帶我對仔女到美國，自此不回來，要我簽字，我不肯，我很疼女兒，她說想到美國讀書，原來阿珊在美國有位追求者，我心想，都好，才答應簽字，我還將結婚戒指給了女兒，心想什麼也沒有了。」
家庭散了，事業又不如意，他心灰意冷，直至黎燕珊要離開香港，他才死心，一班兄弟鼓勵他到國內重新開始，一個人到北京居住，專心工作。「完全不想感情事，失眠，要聽音樂才能入睡，對女兒和兒子我好重感情，工作累了可以忘記煩惱。」
不過據劉永說，黎燕珊到美國半年後，又帶着一對子女回港。「佢話傾唔埋，當時我都有面對面勸她，怕她不開心，她說得很瀟灑：『曇花一現。』我就放心了。」
當時他們離婚時有傳家暴等消息，劉永說：「不開心的時候，兩個人都有推撞，但男人動手，推一推她也不對，我承認我曾有不對，她打我，OK的，這是很沉重的教訓，知道自己有什麼不應該做。」
黎燕珊很強
他慶幸兩人現在做回朋友，每年都見面，兒子在劉永姊姊當校長的學校讀書，長女畢業時，他和黎燕珊一起出席典禮。
「現在跟香港的前妻很開心，常跟一對仔女吃飯，兩個細仔叫他們哥哥姊姊。她是一個很好的媽媽，有潔癖，家中物件要依次序擺放。有一次，去看午夜場，我泊車不當差點被警察抄牌，警察看見是我，已不發告票，兩個人交談，阿珊離遠看到，就罵警察：『有無搞錯，捉賊無咁叻！』她很強，我不擔心不在她身邊，她會被人欺負。」
近年比較少看到劉永拍戲，上一次是麥浚龍的電影《復仇者之死》，這次是樂視劇《我的老千生涯》，他演中央派來破解老千集團的人員。
他現正拍攝央視劇集《天下正道》，他多演男女主角的父親，譬如李彩樺、林心如等，下月初在北京、雲南拍電影，另有一部電影《Mrs K》與惠英紅、任達華合作，要到馬來西亞開工。浙江衞視現正播放《多情江山》，他與袁詠儀合作。●