劉永說：「年輕的時候，人不風流枉少年，靚仔又做明星當然有很多人主動靠近，但我不認為自己風流，每一次都是完結了一段，才開始另一段，現在也是一個人。」劉永現任太太黃麗燕為他育有兩名兒子，目前在國內經營美容生意，他強調與太太並沒有離婚，雖然分開中港兩地生活，不過一家人經常見面。
劉永與第二任太太黎燕珊育有一子一女，女兒最近做媽媽，劉永說：「哎呀，我收到做外公的消息非常開心，真的很開心，很想見見外孫女，但是到現在還未約到見面時間，我們一直有聯絡，我很疼愛這個女兒，女兒也很愛錫我，阿珊和我是好朋友，我們的事都過去幾十年，就算以前有不開心，現在仔大女大怎會有仇呢？」他表示有去女兒家吃飯，大家見面都很開心，現在期待女兒安排時間與外孫女見面。
他與第三任太太黃麗燕2007年結婚，育有兩名兒子，分別是十七7歲的家豪與十三歲的家傑，兩個兒子都在香港讀書，他說：「我們沒有離婚也沒有第三者，她在大陸有美容店工作很忙，大家分隔兩地有自己的生活，她很疼愛兩個兒子，一有時間就回香港探望他們，兒子放假我也會帶他們去看媽媽，以前兒子還小我推掉所有工作照顧他們，現在他們長大可以照顧自己，會坐車去深圳探媽咪，或者媽咪開車來接他們上去玩，上星期岳父、岳母由國內到香港探外孫，我也抽時間帶兒子和他們見面聚會。」
最近他重啟亞視經典節目《今夜不設防》，擔任主持訪問台前幕後好友，包括李龍基、梁小龍、陳惠敏等，介紹各地吃喝玩樂的地方，去年他打算在廣州為兩個兒子買樓，不小心誤墮騙局幾乎損失六萬訂金，最終成功取回訂金，後來他在中山有「小香港」之稱的三鄕，以人民幣80萬買下100平方米（約1000呎）的頂樓複式單位，他說：「新屋裝修很漂亮，有200平方米的天台，我開車經港珠澳大橋過去很方便，平時放假會帶兩個小朋友去住。」
七十三歳的劉永七十年代進入嘉禾公司，參與李小龍作品《唐山大兄》、《猛龍過江》演出，其後轉投邵氏在李翰祥的《乾隆皇帝奇遇記》中，扮演乾隆大受歡迎，主演了多部乾隆系列電影，八十年代在亞視重頭製作《秦始皇》演嬴政聲名大噪。第一任妻子是台灣女星戴良純，當年他因刀傷戴良純，被台灣法院判刑最後賠款和解；第二任妻子是亞洲小姐冠軍黎燕珊，兩人育有一子一女，二○○七年再娶年輕三十歲的內地女子黃麗燕，他因此被冠上「風流小生」稱號。
對於這個稱號他並不認同，表示自己每一段婚姻，都是完結後再重新開始，沒有三心兩意更不會見異思遷，他說：「年輕時靚仔又做明星，當然有很多人主動黐埋來，加上自己又貪玩，人不風流枉少年，但我不是風流成性，每一次都是完結了一段，才開始另一段，現在自己吃、自己住，這裏玩、那裏玩，已經習慣了一個人，有些年輕朋友叫我帶他們去蘭桂坊，我都笑了，蘭桂坊！不是我去的地方，根本沒有興趣去玩，有時間會約陳觀泰、梁小龍聚舊。」
劉永的媽媽是資深演員黎雯，他自幼跟媽媽在片場長大，兒子家豪之前在他製作的電影中演出，現在對演戲也很有興趣，不過他講明要讀完大學才能入行，他說：「小時候我不用心讀書，有一次做導演去美國拍《狂情丈夫》，面對一班鬼佬，我不會講英文，收工、補水都要靠人傳話，當時就明白讀書的重要，你看Jackie（成龍）有陳自強做經理人，教他講英文幫他安排工作，從香港紅到美國、歐洲，所以做任何行業都需要有學問基礎。」
他表示小時候特別頑皮，那個年代學校沒有全日制，仍然是上、下午班年代，爸爸是海員長年在外，媽媽忙於拍戲擔心他學壞，安排他讀齊上、下午班和夜校，他說：「我不喜歡讀書只愛玩，結果在上、下午班，都識了很多陪我玩的同學，上課最愛整蠱老師和同學，玩到累去夜校就睡覺，因為貪玩認識李道洪，大家還一齊組Band，他唱歌我負責彈琴。」
十七歳中學畢業後開始跟羅維做副導演和場記，做了兩年知道麗的映聲藝員訓練班招生，他約李道洪一齊報考，「李道洪因為口齒伶俐獲取錄，面試官說我廣東話不標準，叫我回去練習說話，三個月後再去考，我睬佢都傻，因為嘉禾公司同時招收演員，我第一時間報名，幾萬人投考我是唯一入選的男演員，女演員有苗可秀和依衣，錄取後每天在鄒文懷家的花園練拳學劍，我讀書時已經打功夫，在學校是柔術和自由搏擊教練，可能因為身手好被選中。」
他瞞着媽媽報考演員，還為自己改藝名「劉永」，因為「永」字有「水」，年輕時想賺錢希望「水」為財，而且「永」字有永恆之意，嘉禾職員打電話到家裏通知獲錄取，劉媽媽接電話聽說找「劉永」，還以為打錯想收線，他說：「媽媽知道我想做演員，只提醒我四個字，就是『盡量自然』，她教我演戲不要刻意，像平時那樣就可以了。」練了一段時間的拳腳功夫，李小龍回香港拍的第一部電影《唐山大兄》，他演反派沙密的兒子沙小春，之後《精武門》、《猛龍過江》、《龍爭虎鬥》，為嘉禾這批新人帶來演出機會，他也拜李小龍為師專攻截拳道。
劉永入嘉禾月薪三百元，給媽媽的家用是一百五十元，有一次陪媽媽去澳門拍戲，收了電影公司派的三百元零用錢，去賭場試運氣拉老虎機，嫌悶跑去賭百家樂，下注五十元贏了一百元，接連下注都是贏，足足贏了十八萬，他說：「其實我的目標是贏二十萬，怎知下注二萬竟然輸了，馬上拿着十六萬離場，回程在船上擔心自己忍不住再去賭，將回港證撕爛以絕後患，當時還被謝賢取笑。」當年他媽媽向銀行貸款，在美孚新邨買了一個十萬元的單位，他將賭場贏的錢幫媽媽贖樓，在隔離買了一個三萬元的細單位自住，再買了一部新車後，十六萬所餘無幾。
會不會好奇他之後有沒有去澳門？他說：「有，有一次陪朋友去澳門，他賭輸向我借錢，當時心想你賭不如我賭，結果輸了五十幾萬，激到阿珊（黎燕珊）好嬲！」他表示當年賺錢容易，自己也有買樓投資，錦繡花園落成時，就與陳觀泰、羅烈夾份買了六十個單位，轉手每個單位賺五千元，他說：「你可能說當時如果不賣，現在已經發達，但你想當時是一九七六年，新界還是荒蕪之地，每個單位賺五千元，已經是一筆很可觀的利潤，盡快套現再投資才是正路，所以做人不能回頭看，現在我買不起香港樓，所以一直計劃在大陸置業，三鄉的物業是我和兒子的落腳點，將來也是我養老的地方。」劉永已鎖定養老地。
